Leta 2019 je cerkev sv. Jožefa na Vojskem obhajala 350 letnico obstoja. Leta 1669 je bila posvečena sv. Volbenku, ki je zavetnik drvarjev in pastirjev, kasneje, ne ve se točno kdaj, je bila posvečena sv. Jožefu (na gl. oltarju). 

V cerkvi so še: na levem stranskem oltarju Marija z Jezusom, na desnem pa sv. Jakob, ki je tu zelo češčen. Na Jakobovo nedeljo (okoli 25.7.) imajo Vojskarji tudi svoj semenj. Včasih je bila ta cerkev tudi zbirališče romarjev za okoliške kraje.

Vojsko je postalo samostojna župnija l. 1907 (škof Jeglič in župnik Janez Gnjezda), zaradi svoje nadmorske višine pa je to bila najvišje ležeča župnija v Sloveniji. Prej je spadalo pod pražupnijo Spodnja Idrija, od koder so jo tudi upravljali. Leta 1911 so dobili svoje orgle, ki jih je izdelala mojstrska delavnica Milavec iz Ljubljane.

Leta 2018 je bila župnija Vojsko pridružena župniji Idrija.